智能机器人轻量物体抓取中触滑觉信息检测的应用研究  

作　　者：韩洋祺 郑亚清 李宝红 

机构地区：[1]重庆建筑科技职业学院,重庆400000

出　　处：《装备维修技术》2021年第17期0104-0106,共3页Equipment Technology

摘　　要：触滑觉检测是智能机器人实现物体抓取的关键环节,其中,滑觉检测对实现轻量物体抓取、软抓取等尤为重要。本文设计并 仿真了一种同时具有触觉和滑觉检测的触滑觉一体传感器。触觉检测基于聚偏氟乙烯(PVDF)膜的三向力传感技术,通过分析得到计 算空间三向力的公式;滑觉检测基于光电原理,将轻量物体在抓取过程中产生的滑动引起的微小振动信号转化为光电信号。通过仿真 试验得出触觉、滑觉响应曲线,并确定了判定滑动信号的阈值。

关 键 词：触滑觉 三向力 轻量物体 聚偏氟乙烯(PVDF) 阈值仿真 

分 类 号：C[社会学]