基于INS/GNSS/DSRC的车辆协同定位技术研究  

作　　者：黄玉岗 

机构地区：[1]南京模拟技术研究所,江苏南京210000

出　　处：《电子乐园》2021年第12期54-56,共3页

摘　　要：为解决单个导航系统在车辆协同导航应用中定位精度与可靠性低的问题,本文提出基于 INS/GNSS/DSRC的车辆协同组合定位方案。该方案采用联邦卡尔曼的分散式滤波结构进行组合导航滤波,分别建立了 INS/GNSS 与INS/DSRC 组合模型的状态方程和观测方程,并基于 INS/GNSS 与 INS/DSRC 的组合导航定位结果对 INS/GNSS/DSR 进行信息融合,充分利用不同定位系统的优势进行组合,提高车辆定位的精度与可靠性。

关 键 词：组合导航 协同定位 数据融合 联邦卡尔曼滤波 

分 类 号：TP[自动化与计算机技术]