仿生机器蛇结构设计和实现  

作　　者：杨坤悦 武静 罗启明 杨景康 汪超 

机构地区：[1]东莞理工学院机械工程学院,广东东莞523000 [2]东莞理工学院学生社区知行学院,广东东莞523000 [3]东莞理工学院机器人学院,广东东莞523000

出　　处：《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》2022年第5期133-139,共7页

基　　金：广东省普通高校机器人与智能装备重点实验室(2017KSYS009);东莞理工学院机器人与智能装备创新中心(KCYCXPT2017006);东莞理工学院大学生创新创业训练计划项目:基于人工智能的仿生机器蛇(202111819239);基于多传感器的正交传动机器蛇步态规划研究(202211819111)。

摘　　要：仿生机器蛇是种可以模拟生物蛇行动的新型仿生机器人,通过各个关节之间互相配合,以仿照生物蛇的多种动态姿势,可适用于多种环境,有着广阔的使用前景。本文进行了对仿生机器蛇的结构设计与样机研制,设计了容易拼装的正交结构和蛇头,运用SolidWorks软件绘制了仿生机器蛇结构模型,并对仿生机器蛇的运动步态进行研究,仿真分析运动步态,设计该机器蛇的控制系统。最后完成仿生机器蛇的样机研制并实验,验证了此结构和步态规划的可行性。

关 键 词：仿生机器蛇 结构设计 运动步态规划 仿真分析 控制系统 

分 类 号：TG156[金属学及工艺—热处理]