基于Jansen连杆机构机械牛步态设计  

作　　者：汪紫莹 屠毅 万大文 蒋峰 李全蔓 

机构地区：[1]湖南文理学院机械工程学院,湖南常德415000

出　　处：《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2023年第2期12-15,共4页

基　　金：国家大学生创新创业训练项目,项目编号为202210549004。湖南省普通高等学校教学改革研究项目,项目编号为:HNJG-2022-0950。

摘　　要：在自然界中,随着生物进化,动物的脚已经完全适应了自然环境,其足端形成了良好的几何形状,对复杂的地面环境有高度的适应能力。本文从仿生牛出发,根据牛腿的骨骼结构以及运动特征,结合Jansen连杆机构设计出一款通过曲柄简单旋向实现牛的斜对步态。仿生机械脚采用闭链式结构,利用linkage软件设计并仿真其足端运动轨迹,足端与地面接触轨迹近似于直线,抬起与落下时的摆动轨迹为弧形,使其整个运动轨迹平滑连续。

关 键 词：Jansen连杆机构 斜对步态 LINKAGE 仿生牛 

分 类 号：TG385.2[金属学及工艺—金属压力加工]