工业机器人基于广义动量偏差观测器避障方法的研究  

作　　者：王基月 尹航 袁超 

机构地区：[1]郑州科技学院车辆与交通工程学院·郑州市智能工业机器人及集成应用技术重点实验室,河南郑州450064

出　　处：《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2023年第10期28-33,共6页

基　　金：2022,郑州科技学院,河南省教育厅高等学校重点科研项目《基于非织造布用高频针刺设备的结构优化及减振性能研究(23B460011);2021,郑州科技学院,河南省重点研发与推广专项(科技攻关)《基于颗粒阻尼纺化纤高速卷绕头振动分析与控制研究》(222102220051);2020,郑州科技学院,河南省教育厅教育教学改革研究与实践项目《多学科交叉融合的机器人工程人才培养模式探索研究》(2021SJGLX612);2022,郑州科技学院,郑州科技学院科技攻关项目《基于工业机器人柔性关节和负载的振动分析与控制研究》(2022XJKY05);2022郑州科技学院,郑州科技学院重点教改项目《基于机器人技术才培养跨学科创新实践教学探索研究》(2022JGZD03)。

摘　　要：本文介绍了机器人交互行为过程中对碰撞检测技术以及安全控制策略的研究;阐述了针对机器人与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题;提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性。主要用于工业机器人的意外碰撞检测、辨识及其安全控制策略;利用碰撞检测提供的信息采取相应的安全控制措施;保证机器人的安全性。

关 键 词：碰撞检测 动量偏差观测器 控制策略 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]