基于DP和优化的时空联合轨迹规划算法  

作　　者：王翔 梁振宝 符茂磊 谢亚彤 俞春存 

机构地区：[1]北京智行者科技股份有限公司,北京  100005 [2]吉利汽车研究院宁波有限公司,浙江宁波315336

出　　处：《汽车周刊》2024年第3期71-73,共3页

基　　金：本工作得到了国家重点研发计划(2022YFB2502902)、浙江省重点研发计划(2021C01196、2021C01194)的支持。

摘　　要：本文采用一种分层的方式进行时空联合规划,首先使用动态规划的方法,在构建的三维时空范围内进行动态规划,获得初始粗轨迹;在粗轨迹的基础上构建可行驶时空走廊,考虑运动约束及连续性约束等条件,构建目标优化函数,求得目标优化函数在约束条件下的最优解,相比与成熟的横纵向解耦规划,更加智能以及拟人化。

关 键 词：横纵解耦规划 时空联合规划 三维时空地图构建 

分 类 号：U[交通运输工程]