基于立体视觉的冗余度TT-VGT机器人避障规划  

Stereo- Vision- Based Obstacle Avoidance forRedundant TT - VGT Manipulators

作　　者：雷勇 徐礼钜 张行 

出　　处：《四川大学学报（自然科学版）》2004年第z1期434-437,共4页Journal of Sichuan University(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(59785001)

摘　　要：本文提出了采用立体视觉进行障碍物距离检测,通过视觉反馈,及时调节机器人末端运动轨迹以实现避障规划的方案;并根据冗余度TT-VGT机器人的机构特点提出了相应的避障判据,设定了最大无碰撞距离和末端与杆件之间最大偏差;最后对冗余度TT-VGT机器人空间运动进行了图形仿真.

关 键 词：立体视觉 图像处理 TT-VGT机器人 避障规划 

分 类 号：N55[自然科学总论]