基于扩展雅可比矩阵的冗余度机器人多性能准则优化研究  

RESEARCH ON MULTIPLE PERFORMANCE CRITERIA OPTIMIZATION OF A REDUNDANT ROBOT BASED ON EXTENDED JACOBIAN MATRIX

作　　者：孙立宁 刘宇 

出　　处：《机器人》2003年第z1期589-592,597,共5页Robot

摘　　要：本文基于扩展雅可比矩阵求冗余机器人逆解的算法,提出了将多个附加作业性能函数作归一化处理后,根据优先权的高低进行加权求和,从而利用其冗余性完成多性能准则优化的一种新方法.并且对所研制的七自由度冗余手臂避奇异及避关节极限的的双重性能进行了优化仿真分析,根据分析结果,所优化的手臂关节向与关节极限相反的方向运动,并且雅可比矩阵的条件数得到了降低,从而证实了此种算法对单个冗余自由度优化多个性能准则的有效性.

关 键 词：扩展雅可比矩阵 多性能准则优化 避奇异 避关节极限 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]