基于Matlab的五杆式人机合作机器人动力学仿真研究  

Dynamics analysis of a five-bar Cobot based on Matlab

作　　者：路敦民 张立勋[1] 董玉红 王岚[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《中国工程机械学报》2005年第1期16-20,共5页Chinese Journal of Construction Machinery

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60275030);哈尔滨市留学回国基金资助项目(2002AFLXJ004);哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(HEUF04094)

摘　　要：人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过和操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.利用Matlab软件中的SimMechanics和Simulink工具对一种五杆式人机合作机器人自由模式和约束模式的动力学特性进行了仿真研究,分析了约束系统的性能对人机合作机器人工作性能的影响.Cobot (collaborative robot) is a new kind of robot,and it can cooperate with operator to accomplish work task.The operator gives the force to move the Cobot end.At the same time the Cobot controls the trajectory of its end,and make it move along the desired trajectory.In this paper the dynamics of five-bar Cobot's free mode and constraint mode is analyzed by using the SimMechanics and Simulink of Matlab software.The effect between capability of constraint system and the work capability of Cobot is discussed.

关 键 词：五杆人机合作机器人 动力学 速度约束 MATLAB 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]