自主移动焊接机器人的运动学分析与建模  

作　　者：吴恙[1] 张华[1] 叶艳辉[1] 曾智英[1] 

机构地区：[1]南昌大学机器人研究所,江西南昌330031

出　　处：《焊接技术》2013年第7期44-48,共5页Welding Technology

基　　金：国家863项目(SS2013AA041003);江西省自然科学基金项目(20132BAB206028)

摘　　要：自主移动焊接机器人的焊枪执行机构由小车左右驱动轮和十字滑块2个运动单元组成。针对自主搭建的移动平台和二维运动平台2个结构,分别采用焊缝切线法和D-H法对其进行运动学分析,建立数学模型。利用Matlab/Simulink对模型进行了仿真,并通过试验验证了模型的正确性,同时该机器人在实际焊接过程中能够在精度范围内稳定工作。

关 键 词：焊接机器人 运动学 焊缝切线法 D-H法 

分 类 号：TG409[金属学及工艺—焊接] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]