虚拟人手臂无碰撞运动规划  

Collision-free motion planning for virtual human arm

作　　者：梁科山[1] 曹玉君[1] 唐力[1] 

机构地区：[1]国防科学技术大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2012年第S2期121-124,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51005238);国家部委级资助项目(51327010104)

摘　　要：针对基于虚拟人进行维修可达性分析中的手臂的无碰撞运动规划问题,在建立虚拟人手臂模型的基础上,采用双向RRTs(快速搜索随机树)算法对9自由度虚拟人手臂进行运动规划,并对算法中的抽样、距离定义和差值函数分别做了阐述.规划过程还考虑了手臂关节角度的生理限制,结合碰撞检测得到虚拟人手臂无碰撞运动路径.通过在Jack软件平台上开发的实验环境验证了所用方法的有效性,且此方法可以扩展应用于更多自由度虚拟人的运动规划.针对基于虚拟人进行维修可达性分析中的手臂的无碰撞运动规划问题,在建立虚拟人手臂模型的基础上,采用双向RRTs(快速搜索随机树)算法对9自由度虚拟人手臂进行运动规划,并对算法中的抽样、距离定义和差值函数分别做了阐述.规划过程还考虑了手臂关节角度的生理限制,结合碰撞检测得到虚拟人手臂无碰撞运动路径.通过在Jack软件平台上开发的实验环境验证了所用方法的有效性,且此方法可以扩展应用于更多自由度虚拟人的运动规划.

关 键 词：虚拟人 运动规划 快速搜索随机树 碰撞检测 维修可达性 

分 类 号：N55[自然科学总论]