基于自主运动状态估计及信息交互的多移动机器人协作定位  

作　　者：庄严[1] 顾明伟[1] 王伟[1] 于海洋[1] 

机构地区：[1]大连理工大学信息与控制研究中心,大连116024

出　　处：《中国科学：信息科学》2010年第10期1351-1362,共12页Scientia Sinica(Informationis)

基　　金：国家自然科学基金(批准号:60605023;60775048);国家高技术研究发展计划(批准号:2007AA04Z257)资助项目

摘　　要：主要研究了未知动态环境中多移动机器人利用环境信息交互完成协作定位的问题.考虑移动机器人自身运行状态对协作定位的影响,提出基于自主运动状态估计的协作定位周期自适应选择算法.为避免机器人相互直接观测需要配备特定标识的局限,并充分利用处于同一场景中多机器人观测信息的可交互性,论文提出基于MbICP算法的多机器人观测信息交互方法,同时利用扩展Kalman滤波实现多机器人变速运行中的协作定位.通过应用于Pioneer3-DX机器人平台所获得的协作定位实验结果及数据分析,验证了所提方法的有效性和实用性.

关 键 词：多机器人协作定位 运动状态估计 MbICP 扩展Kalman滤波 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]