一种基于PID的实时控制与调度协同设计方法  

A PID-based Real-time Control and Scheduling Co-design Approach

作　　者：雷飞[1] 邹益仁[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所,北京100080

出　　处：《信息与控制》2004年第5期541-544,共4页Information and Control

摘　　要：针对实时控制领域中由于资源共享引起的控制系统性能下降问题 ,提出一种对延迟和抖动进行补偿的协同设计方法 .讨论了协同设计中的周期分配问题 ,对一些变结构任务或混杂任务 ,采用任务周期动态调整的方法以适应其最坏执行时间的变化 ,并通过查询宏周期实例表 ,改进PID算法对延迟和抖动进行补偿 .This paper presents a real-time control and scheduling co-design approach to compensate sampling jitter and sampling-actuation delays, which is caused by processor sharing. To some variable structure or hybrid systems, the task period is adjusted dynamically to adapt the change of its WCET (worst case execution time). The sampling jitter and delays, queried by the macro period case table, are compensated by the improved PID algorithm.

关 键 词：实时调度 抖动 延迟 补偿 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]