基于CAN总线壁面移动机器人分布式控制器研究  

作　　者：王巍[1] 崔维娜[1] 宗光华[2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学 [2]北京化工大学

出　　处：《测控自动化》2004年第6期5-7,共3页

摘　　要：壁面移动机器人是运行于极限环境下的自主移动机器人，其控制系统应具备一定程度的智能和对未知环境的实时响应能力。本文提出了壁面移动机器人的控制体系结构，建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台，并根据所提出的控制器结构设计了控制软件。

关 键 词：壁面移动机器人 CAN总线 未知环境 自主移动机器人 实时响应 机器人控制 分布式控制 控制体系结构 程度 能力 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]