柔性腕试验台的力觉信号采集与力控制  

Force Signal Sampling & Controlling on the Testbed of the Compliant Wrist

作　　者：洪鹰[1] 王海英[1] 王刚[1] 李晓奇[1] 

机构地区：[1]天津大学机械学院,天津300072

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2005年第1期50-52,共3页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

摘　　要：文章针对柔性腕试验台 ,根据被测指标及精度要求 ,采用数字运动控制器、传感器及IPC等硬件设备 ,利用多媒体定时器和多线程技术 ,开发了力觉信号采集与力控制等软件模块 ,实现了对试验台的力 /位混合控制 。In this dissertation, adopting the hardware of micro-controller, sensor and IPC, by use of the software of Multimedia Timer and Multithread, we have developed the modules for force signal sampling& controlling, and obtained an implicit hybrid force/position control scheme to improve the dynamic precision and stability of the testbed of the compliant wrist.

关 键 词：柔性腕 力觉信号 工控机(IPC) 数字运动控制器(DMC) 

分 类 号：TP242.061[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]