基于RTLinux的模块化、网络化开放式控制器系统  

An RTLinux based modular and networked open controller system

作　　者：曹亦明[1] 徐华[1] 杨泽红[1] 贾培发[1] 

机构地区：[1]清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084

出　　处：《高技术通讯》2005年第3期32-38,共7页Chinese High Technology Letters

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)

摘　　要：现代开放式控制系统追求方便的扩展、灵活的定制、容易的移植和无缝的集成等特性.本文提出了一种基于RTLinux的开放式控制器系统(RTOC).文章首先提出一种包含硬件平台、操作系统模块和应用软件模块的参考模型.然后,在实时操作系统RTLinux上开发完成了RTOC.由于RTLinux操作系统平台的开放性,在RTOC中,应用软件模块和操作系统模块都可以被轻松地扩展与定制.同时由于核心部分采用标准C语言进行开发,加之RTLinux本身具有良好的可移植性,RTOC的软件部分能够很容易地移植到其它硬件平台上.为了保证模块之间的无缝连接,RTOC中实现了基于文件系统的通讯方法和硬件无关访问接口.整个系统采用层次化、模块化的设计,结构清晰,便于二次开发.同时由于RTLinux的支持和RTOC系统设计的优势,本系统具有明显的网络化特征.在RTOC执行控制任务时,关键任务会被加载到系统的核心态运行,从而保证了实时性能.最后,RTOC系统被成功地应用于虚拟漫游平台的控制试验中,证明了其具有良好开放性的优势.

关 键 词：开放式控制器 RTL 操作系统 应用软件 定制 核心态 实时性能 优势 网络化 任务 

分 类 号：TP316[自动化与计算机技术—计算机软件与理论] TP311[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]