小型水下自航行平台控制体系开发  

Development of a Control Architecture for Miniature Autonomous Underwater Vehicles

作　　者：侯巍[1] 王树新[1] 梁捷[2] 

机构地区：[1]天津大学机械工程学院,天津300072 [2]国家海洋技术中心,天津300111

出　　处：《海洋技术》2005年第2期9-12,共4页Ocean Technology

基　　金：国家863计划资助项目(2001AA632010);(2004AA639660);天津大学985学科建设资助项目

摘　　要：以小型、经济、易扩展为目标,采用模块化设计思想,开发了一种基于CAN总线的递阶-分布式水下自航行平台控制系统,并重点考虑了安全可靠性,对各节点负载进行了优化分配。实际应用表明,该控制系统结构简单、性能可靠、传输率高,能够满足平台工作环境复杂多变的要求。Based on miniature, low cost, expandability, using the modular design, the paper presents a CAN based hierarchical and distributed autonomous underwater vehicle (AUV) control architecture. The safety and reliability of the system are adequately taken in account, and the payloads are optimally allocated for the nodes. Applications show that the control architecture is concise and reliable, and it has high communication rate. It is competent for complex and multivariate operational environment of underwater vehicle.

关 键 词：控制体系 开发 航行 水下 平台控制系统 控制系统结构 CAN总线 安全可靠性 设计思想 优化分配 工作环境 模块化 分布式 传输率 递阶 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] F275.3[自动化与计算机技术—控制科学与工程]