全方位移动机械手路径规划仿真平台的设计  

The Design of the Path-Planning Simulation Platform for the Omnidirectional Mobile Manipulator

作　　者：李新春[1] 赵冬斌 易建强[1] 卢雄辉[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化所复杂系统与智能科学实验室,北京100080

出　　处：《计算机工程与应用》2005年第31期86-89,共4页Computer Engineering and Applications

基　　金：国家自然科学基金(编号:60475030);科技部国际合作重点项目(编号:2004DFB02100)

摘　　要：机器人的三维仿真在机器人的研究中起着重要作用,论文以实验室中的全方位移动机械手为背景,建立了该移动机械手的运动学模型,然后利用VisualC++调用OpenGL建立了移动机械手的三维模型及路径规划的仿真平台,给出了实现算法,为移动机械手路径规划算法的研究提供了更为生动形象的仿真平台。The 3D simulation of robots has played an important role in the research ot robots.In this arhcle,based on the omnidirectional mobile manipulator in our lab,we first set up its kinematical model,then with Visual C＋＋ calling OpenGL we set up the 3D model of the mobile manipulator and the path-planning simulation platform,The concrete algorithm is also presented.A more vivid and visual simulation platform is provided for the path-planning research of the mobile manipulators.

关 键 词：全方位移动机械手 OPENGL 路径规划 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]