集中式与分布式鲁棒状态融合估计  

Centralized and distributed robust state fusion estimation

作　　者：金学波[1] 孙优贤[2] 

机构地区：[1]浙江理工大学信息电子学院,浙江杭州310018 [2]浙江大学现代控制工程研究所,浙江杭州310027

出　　处：《控制理论与应用》2005年第6期865-869,共5页Control Theory & Applications

基　　金：浙江省自然科学基金资助项目(M603174);浙江理工大学博士启动基金资助项目(0404055-Y);浙江省高校青年教师资助计划项目(111231A3251391)

摘　　要：研究不确定多传感器系统的鲁棒估计问题是多传感器融合估计理论的一个重要研究方向.本文以鲁棒滤波理论为基础,给出了不确定多传感器系统的多胞型描述模型,并利用LMI方法给出集中式鲁棒状态融合估计问题的解,证明了将集中式鲁棒融合估计转化为相同估计性能的分布式融合估计算法的条件.最后给出了分布式不确定多传感器系统的状态融合估计的一个算例.The study of robust state estimation for uncertain multisensor system is an important field of multisensor fusion estimation theory. Based on robust filtering theory, this paper develops polytopic models of uncertain multisensor system and centralized robust fusion estimation by linear matrix Inequality （LMI） method, and proves the exact transforming condition, by which robust centralized estimation can be transformed to the distributed fusion method with the same fusion estimation performance. Finally, an example is given to illustrate the estimation approach for the distributed uncertain multisensor system.

关 键 词：不确定多传感器融合系统 集中式鲁棒融合估计 分布式鲁棒融合估计 Hx滤波 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]