一种多足步行机构控制系统的设计  

The Design of Control System for Multi-legged Walking Machines

作　　者：何晋[1] 

机构地区：[1]云南民族大学物理与电子电气信息学院,云南昆明650031

出　　处：《云南民族大学学报（自然科学版）》2006年第1期31-34,共4页Journal of Yunnan Minzu University:Natural Sciences Edition

基　　金：国家自然科学基金资助项目(69885003)

摘　　要：介绍了一种以DSP为核心的多足步行机构嵌入式控制系统的设计,在行为分解的基础上提出了递阶分布式的总体控制框架,介绍了控制系统的硬件总体结构,并分别对伺服控制功能模块和协调控制模块进行了简单介绍.In this paper, Embed system of Multi - legged walking machines is described based on DSP. Dis- tributed control frame is put forward based on behavior basic. Hardware structure of control system, servo control modular and coordinate control modular are introduced.

关 键 词：递阶分布式 DSP 步行机构 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]