平面2R机器人机构混沌运动的控制  

Control of Chaotic Motion of a Planar 2R Robot

作　　者：刘朝晖[1] 李立[1] 

机构地区：[1]西南交通大学机械工程学院,四川成都610031

出　　处：《西南交通大学学报》2006年第1期11-14,共4页Journal of Southwest Jiaotong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(59975077);四川省应用基础研究项目

摘　　要：应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动.在周期扰动参数控制法中,外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键.通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系,可以选取适当的频率和振幅,将系统的混沌运动转化为规则的周期运动.The chaotic motion of a planar 2R robot was suppressed efficiently by applying periodic perturbation. The frequency and the amplitude of the applied periodic signal are two key parameters in the periodic perturbation control. The proper frequency and the amplitude of the periodic signal are obtained by calculating the largest Lyapunov exponent of the system to transform the chaotic motions into regular periodic ones.

关 键 词：平面2R机器人 混沌运动 混沌控制 周期扰动 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]