并联六自由度运动平台控制系统研究  

Motion Control of a Paraller 6-Dof Platform

作　　者：刘胜[1] 宋佳 李晚龙[1] 杜延春 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《自动化技术与应用》2006年第4期7-10,共4页Techniques of Automation and Applications

摘　　要：本文介绍了并联六自由度平台的机构特点,同时在对平台总体控制系统简要设计的基础上完成了单杆液压控制系统的建模工作。考虑了无干扰和有干扰的情况下,对系统进行了仿真分析,提出了基于神经网络算法的先进PID控制方案,仿真结果表明该方法具有良好的控制效果,证明了电液位置伺服控制系统设计的正确性,为平台进一步控制奠定了基础。This paper introduce a 6-DOF pamllel Motion Platform and its hydraulic servo system. Considering the case of disturbance and without disturbance, the simulation analysis of the system was carried out using the advanced PID control.

关 键 词：并联六自由度平台 电液位置伺服系统 先进PID控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]