基于蚁群算法的足球机器人避障方法  

New Method of the Path Planning of Obstacle-Avoiding for Robot-soccer Based on ant Colony Algorithm

作　　者：邓星桥[1] 王进戈[1] 朱维兵[1] 隆沅庭[1] 

机构地区：[1]西华大学机械工程与自动化学院,四川成都610039

出　　处：《西华大学学报（自然科学版）》2007年第3期86-89,共4页Journal of Xihua University:Natural Science Edition

基　　金：四川省应用基础研究资助项目(No.0322129);四川省重点学科研究资助项目(No.ZD425231);西华大学青年科技创新基金资助项目

摘　　要：将蚁群算法用于针对运动目标的足球机器人动态避障路径规划,采用自适应更新策略的方法规划最佳避障路径,建立了严谨、简洁的选择概率函数和聚度函数,以达到对足球机器人避障路径的最优化。大量仿真实验表明,该方法可行有效。A new method of path planning approach to moving robot-soccer in dynamic environment based on ant colony algorithm is presented in this paper.For the path planning,a method of adaptive refresh strategy is used to plan the best path,two simplified and perfect probability function and fusion function are derived for the adaptive refresh to optimize the path of obstacle-avoiding for Robot-soccer.The results of simulated experiment show that the method is effective in the path planning for Robot-soccer under the condition of meeting obstacles.

关 键 词：足球机器人 蚁群算法 避障 路径规划 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]