基于主动建模的的无人直升机增强LQR控制  

作　　者：姜哲[1,2] 赵新刚[1,2] 齐俊桐[1,2] 韩建达[1] 王越超[1] 

机构地区：[1]沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京1000SO

出　　处：《吉林大学学报（信息科学版）》2007年第3期307-307,共1页Journal of Jilin University（Information Science Edition）

摘　　要：通过把主动建模与LQR（Linear Quadratic Regulator）控制相结合，提出一种能够补偿模型差的控制方法。在悬停状态下，采用简化模型设计LQR控制器，并通过UKF（Unscented Kalman Filter）在线估计简化模型与全状态模型的模型差，使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真，验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。

关 键 词：自动控制技术 增强LQR控制 主动建模 模型差 

分 类 号：TP183[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]