基于LQR算法的倒立摆系统仿真研究  

Simulation study on inverted pendulum system based on LQR algorithm

作　　者：雷霞[1] 王彬[1] 

机构地区：[1]吉林工程技术师范学院机电工程学院,长春130052

出　　处：《仪器仪表用户》2008年第2期6-8,共3页Instrumentation

摘　　要：针对多变量、非线性、强耦合的单级倒立摆系统,采用基于最优控制理论的LQR控制方法,研究了线性二次型最优控制器、参考输入和状态观测器的设计,并借助Matlab仿真软件进行辅助分析。结果表明各项性能均符合要求,达到最优控制,对该方向的研究具有理论指导意义。A linear quadratic optimal controller, reference input and state observer based on optimal control LQR are studied for a multivariable, nonlinear and strongly -coupling single inverted pendulum. This article gives assist analysis with the Matlab. The result indicates the properties accord with requirement and reach optimal control, and can help the learning in this respect and have a guidingrneaningin the theorem.

关 键 词：倒立摆 LQR控制 状态观测器 参考输入 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]