基于无源性的航天器姿态跟踪控制设计  

Passivity-Based Control Design for Spacecraft Attitude Tracking

作　　者：霍伟[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学第七研究室,北京100083

出　　处：《空间控制技术与应用》2008年第2期3-8,13,共7页Aerospace Control and Application

基　　金：国家自然科学基金(60334030);973计划(6137802002);教育部高校博士点基金(20050006024)资助项目

摘　　要：考虑到机器人和航天器都是非线性力学系统,利用在机器人控制研究中发展起来的基于力学系统无源性的控制设计方法,在统一的理论框架内,根据航天器模型不确定性的不同情况,设计了多种姿态跟踪自适应和变结构控制律,并证明了闭环系统跟踪误差的收敛性。Since both robot manipulators and spacecrafts are nonlinear mechanical systems, the passivity- based control design approach developed in robot control research is applied to construct attitude tracking controller of rigid spacecrafls in this paper. By using the proposed method, several adaptive and variable structure attitude tracking control laws for different modeling uncertainties can be derived in a unified theoretical frame, and the associate convergence proofs of closed-loop tracking system are provided

关 键 词：姿态控制 无源性 模型不确定性 控制设计 稳定性分析 

分 类 号：V448.22[航空宇航科学与技术—飞行器设计]