基于CCD图像的激光点云数据边界提取法  

Edge Extraction of Point Data Based on CCD Image

作　　者：湛金辉[1] 陈震[1] 危水根[1] 

机构地区：[1]南昌航空大学自动化学院计算机视觉研究室,江西南昌330063

出　　处：《山西电子技术》2008年第3期3-4,12,共3页Shanxi Electronic Technology

基　　金：江西省自然科学基金(No.2007GZS1900);江西省科技厅科技项目(GJJ08214)

摘　　要：提出了一种融合激光和CCD图像的点云数据边界提取的方法。首先,将激光点标定到CCD图像上。然后,融合CCD图像数据与激光数据,提出了一种基于图像法的点云数据边界特征的提取方法,采用图像处理中梯度求解方法,对点云中每一点处的法向矢量和曲率进行估计,通过阈值得到候选边界点,再利用曲率极值法得到最终边界点。This paper presents a method of edge points extraction for point data based on laser range finder and CCD. Firstly, it calibrates extrinsically the laser point on CCD image. The normal and curvature of each point in data points are calculated using the direction derivation of image. Then the candidate edge points are extracted by setting a certain value. At last the edge points are filtered using curvature extremes.

关 键 词：外部标定 点云数据 边界提取 

分 类 号：TP391.72[自动化与计算机技术—计算机应用技术]