基于SOPC的机器人伺服控制器的研究  

Study of Robotic Servo Controller Based on SOPC

作　　者：栗素娟[1] 王纪[1] 朱清智[1] 阎保定[1] 

机构地区：[1]河南科技大学电子信息工程学院,河南洛阳471003

出　　处：《微计算机信息》2008年第26期194-195,220,共3页Control & Automation

基　　金：河南省教育厅自然科学基金资助项目(200610464031)

摘　　要：针对传统工业机器人系统的局限性,提出了一种高实时性的机器人视觉伺服控制系统。系统利用Altera公司的NiosII软核设计一个机器人实时目标跟踪控制器。控制器由NiosII作为处理器,采用基于特征差异的目标识别方法辨识目标并采用线性卡尔曼滤波器算法来快速完成运动估计及进一步分析和校正,实现快速而准确的跟踪。从而改善了多关节机器人跟踪运动目标过程中存在的彩色图像数据量大、处理时间长的问题,提高了实时性。The architecture of Nios Ⅱ and it＇s application to Real-time Vision System for Tracking Object was presented, which demonstrated the design flow of Nios Ⅱ. The controller taked the processor by Nios, then the linear kalman filtering algorithm was adopted to complete the fast movement estimation and further analyzation and the adjustment which can realize the fast and accurate tracking , the problem of big colored picture data quantity and long processing time was improved in the polyarticular robot tracking moving goal ,and ultimately the timely question was enhanced.

关 键 词：NiosⅡ嵌入式处理器 卡尔曼滤波器 SOPC技术 机器人伺服控制 

分 类 号：TP368[自动化与计算机技术—计算机系统结构]