一种六自由度机械臂避障算法研究  

Obstacle Avoiding Research on the Machine Arm of Robot Having Six Freedom

作　　者：张志斌[1] 石志寒[1] 郭桂治[1] 

机构地区：[1]空军工程大学导弹学院,陕西三原713800

出　　处：《微计算机信息》2008年第29期230-231,共2页Control & Automation

摘　　要：文章首先分析了六自由度机械臂的特点,针对单个障碍物的避碰问题进行建模;接着设计了机器人避障的通用算法,利用该算法很好地解决了机器人的机械臂避碰问题,使机器人有效避障且完成任务。The paper firstly analyses the machine arm＇s traits, and builds the obstacle avoiding modal based on the single obstacle; then, designs the universal arithmetic about the robot. The arithmetic in this paper can well solve the problem of the obstacle avoiding, making the robot effectively avoid the obstacles and accomplish the task.

关 键 词：自由度 规避 动态规划 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]