大壁虎在垂直面和水平面上小跑和行走的关节角度观测  

作　　者：李宏凯[1,2] 戴振东[1] 石爱菊[3] 张昊[1] 孙久荣[4] 

机构地区：[1]南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,南京210016 [2]南京航空航天大学机电学院,南京210016 [3]南京邮电大学数理学院,南京210003 [4]北京大学生命科学学院,北京100871

出　　处：《科学通报》2008年第22期2697-2703,共7页Chinese Science Bulletin

基　　金：国家高科技研究发展计划(编号:2007AA04Z201);国家自然科学基金重点项目(批准号:60535020);国家自然科学基金面上项目(批准号:30700068;50705043)资助

摘　　要：大壁虎优异的爬壁和运动协调能力为仿壁虎机器人的研制提供了很好的仿生模型.用三维运动观测系统测定了大壁虎在水平面小跑(337.1mm·s-1)和行走(66.7mm·s-1)以及垂直面上小跑(241.5mm·s-1)和行走(30.6mm·s-1)时前后肢的关节角度变化.在水平面上,当运动速度增大时,关节转动角速度增大,前肢摆动角前摆的幅度几乎保持在59°不变,而后摆幅度由72°增大到79.2°.在垂直面上,壁虎运动时前肢提升角始终大于零以使质心贴近运动平面,随速度的增加前肢摆动角前摆的幅度由33.7°增大到36.7°,而后摆的幅度几乎在87.5°不变.无论在水平面还是在垂直面上运动,步态的变化对后肢摆动角的范围影响不大。

关 键 词：大壁虎 运动协调 三维运动观测 关节转动 

分 类 号：Q811[生物学—生物工程]