深海采矿系统多维运动补偿器的运动学设计  

Kinematic Design of a Multi-DOF Compensator for Deep-sea Mining Systems

作　　者：刘国军[1] 肖体兵[1] 吴百海[1] 

机构地区：[1]广东工业大学机电工程学院,广东广州510090

出　　处：《液压与气动》2009年第3期11-13,共3页Chinese Hydraulics & Pneumatics

基　　金：广东省自然科学基金项目(06300273);国家自然科学基金项目(50575044)

摘　　要：根据采矿船在海浪中的运动情况,确定了深海采矿系统多维运动补偿器要满足的运动学要求。提出了基于6-SPS结构Stewart平台的采矿系统多维运动补偿器的设计方案,确定了平台的结构尺寸。运用matlab绘制出了补偿器的工作空间图形,证明设计的尺寸满足运动学要求。

关 键 词：深海采矿 6-SPS结构Stewart平台 多维运动补偿器 工作空间 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]