大壁虎脚趾运动和感觉的分区分级调控  

作　　者：郭策[1] 蔡雷[1] 谢合瑞[1] 王周义[1] 戴振东[1] 孙久荣[2] 

机构地区：[1]南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,南京210016 [2]北京大学生命科学学院,北京100871

出　　处：《科学通报》2009年第7期959-965,共7页Chinese Science Bulletin

基　　金：国家自然科学基金面上项目(批准号:30400086,30770285,30700068);国家科学自然基金重点项目(批准号:60535020)资助

摘　　要：近年来,爬壁机器人是机器人领域研究和开发的一个热点课题.大壁虎是研究爬墙机器人的理想模型.在仿壁虎机器人的研制过程中,脚掌(趾)的设计是关键技术之一.采用高速摄像和电生理学方法,观测了大壁虎前、后脚在不同界面爬行时不同的运动模式;研究了5个脚趾的黏-脱附运动及其感觉信息传入的神经支配;发现了5个脚趾运动和感觉功能的不同分区,黏附和脱附行为及其感受传入的分级调控现象.这些结果为当前仿壁虎机器人,以及其他4足和多足机器人脚掌(趾)的结构和运动控制系统的设计提供重要的信息和理念.

关 键 词：大壁虎 神经支配 运动模式 感觉传入 机器人脚掌 

分 类 号：Q811[生物学—生物工程]