压电双层膜驱动管内移动微小型机器人的研究  

作　　者：刘品宽[1] 温志杰[1] 孙立宁[2] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,机械系统与振动国家重点实验室,上海200240 [2]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150001

出　　处：《科学通报》2009年第15期2257-2263,共7页Chinese Science Bulletin

基　　金：国家自然科学基金(批准号:50675132);国家高科技研究发展计划(编号:2006AA4Z334);上海科技委员会(编号:07PJ14051;071111008)资助项目

摘　　要：提出了一种新型管内移动微小型机器人,采用压电双层膜驱动器和惯性冲击式原理（IDM）,实现在直径为φ16~18mm的直管内的稳定运动.对惯性冲击原理进行了理论分析和动态仿真,通过实验,验证了微小型机器人的运动原理和运动能力实验结果表明,在峰值为50V和频率为1100Hz的锯齿波电压驱动下,该微小型机器人的直线运动速率可以达到3.5mm/s.理论分析与实验结果验证了惯性冲击原理在本设计中的可行性和有效性,并为管内移动微小型机器人的优化设计提供了理论依据.

关 键 词：压电双层膜 管内移动微小型机器人 惯性冲击原理 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O484.1[自动化与计算机技术—控制科学与工程]