一种新型水下机器人控制系统设计  

Design of A New Type Control System for Underwater Robot

作　　者：谢子逸[1] 翟宇毅[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《机电一体化》2009年第9期44-47,51,共5页Mechatronics

基　　金：教育部高等学校重点学科建设项目(编号:Y0102);上海市重点学科建设项目(编号:BB67)

摘　　要：介绍了一种基于嵌入式实时操作系统和数字信号处理器的水下机器人控制系统设计方案,阐述了运动控制与传感模块、主控制模块、人机交互界面和无线通信模块。该系统具有控制灵活、可靠性高等优点。实际应用表明该控制系统具有良好的实时性和鲁棒性。The paper introduces a underwater robot control system based on Digital Signal Processors （DSPs）and a kind of embedded Real-Time Operating System（RTOS）was described. The four main modules, namely motion control and sense module ,main control module,human-machine interface,and wireless communication module,are discussed. The system thus acquires many advantages such as modular structure,control flexibility and high reliability.The actual application results reveal that the system owns good real-time response and robustness.

关 键 词：水下机器人 嵌入式 C++BUILDER 控制系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]