机器人足球视觉系统的图像校准研究与实现  

Research of image calibration in vision system for robot soccer

作　　者：史晋芳[1] 马孟超[2] 

机构地区：[1]西南科技大学制造科学与工程学院,绵阳621010 [2]中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,合肥230026

出　　处：《机械设计与制造》2009年第12期179-181,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科学基金项目资助(10776028)

摘　　要：针对Robocup小型组机器人足球视觉系统中的图像校准环节的关键技术进行分析研究,利用改进的摄像机标定算法建立相应的数学模型,采用简洁的方法进行求解,并通过投影校准的计算提高校准精度,最终使该视觉系统保证了比赛中实时性和准确性的要求。In Small Robot League of Robocup,the accuracy and efficiency of decision system is Se-riously affected to the performance of vision system.It analyses the course of Robot positioning error in vi-sion system,camera distortion calibration model is established,improved Tsais algorithm is adopted to ob-tain camera parameters.And projection error for height of robot and ball is calibrated.The experiment indi-cates that this method achieves upper position precision.

关 键 词：视觉系统 畸变校准 投影校正 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]