平面倒立摆的一种多回路PID控制方法设计  

作　　者：杨洪江[1] 魏德仙[1] 范品良[1] 

机构地区：[1]华南农业大学工程学院,广东广州510642

出　　处：《中国科技博览》2009年第36期352-352,共1页China Science and Technology Review

摘　　要：平面倒立摆系统是进行教学和控制理论研究的理想实验平台。本文对平面倒立摆进行了运动学和动力学分析，因为传统的单回路PID控制是单输入单输出系统．对摆杆的角度和位移只能控制其中一个量，本论文用多回路PID设计方法对倒立摆进行了仿真，多回路可以很好的控制摆杆的角度和位移，结果表明采用这种控制方法得到了较好的控制效果。

关 键 词：倒立 摆多回路PID 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O182.2[自动化与计算机技术—控制科学与工程]