基于阻抗模型的人机合作搬运系统建模与仿真  

The Modeling and Simulation of the Human-robot Cooperation Moving System

作　　者：常欢[1] 廖建平[1] 韩业伟[1] 

机构地区：[1]北京长城计量测试技术研究所,北京100095

出　　处：《机床与液压》2010年第7期117-119,共3页Machine Tool & Hydraulics

摘　　要：对基于两自由度机器人的人机合作搬运系统进行研究,将人给出的力信息通过阻抗模型转换为机器人位置控制信息,并对系统进行建模和仿真,仿真结果表明机器人能很好地与人合作沿直线搬运物体。Human-robot cooperation system based on 2-dof robot was researched. The force information of human was converted to the position control information of the robot by using impedance model. The system modeling and simulation were discussed. The simulation results show that the robot can follow the human＇s action friendly.

关 键 词：人机合作 系统建模 阻抗模型 MATLAB/SIMULINK仿真 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]