一种水上行走机器人的设计与实现  

Design and Realization of a Kind of Water Strider Robot

作　　者：连志鹏[1] 吴立成[2] 袁海斌[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191 [2]中央民族大学信息工程学院,北京100081

出　　处：《机器人》2010年第4期449-453,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875062);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目

摘　　要：研究了水上行走机器人的设计问题,提出了机器人驱动腿设计算法,给出了机器人结构、控制系统和软件的设计方法和实例.设计并实现了一种采用双电机驱动、能转向和调速、通过红外信号遥控的水上机器人,并对机器人进行了性能测试.该机器人仿生水黾重量轻、体积小、功耗低.实验表明其性能超过了现有同类机器人.The design problem of water strider robot is discussed.A set of algorithms for designing the size of the actuating leg are proposed.The methods and an instance to design the structure,control system and software of the robot are presented.A prototype driven by two electric motors is developed and tested in experiments.The prototype tele-controlled with infrared signals has the capability of turning and speed governing.As a bionic robot of the water strider,it is featured by light weight,tiny volume and low power consumption.The experiments show that it performs better than other current prototypes of the water strider robot.

关 键 词：仿生水黾 水上行走机器人 可遥控 表面张力 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]