群体运动控制中的虚拟领导算法  

Virtual Leader Algorithm for Flocking Motion Control

作　　者：刘维晓[1] 陈俊丽[1] 万旺根[1] 黄炳[1] 

机构地区：[1]上海大学通信与信息工程学院,上海200072

出　　处：《上海大学学报（自然科学版）》2010年第4期349-354,共6页Journal of Shanghai University:Natural Science Edition

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA01Z319);上海市教委重点学科建设资助项目(J50104);国家自然科学基金资助项目(60873130)

摘　　要：针对群体运动中的虚拟领导问题,提出一种多维空间中群体运动的虚拟领导算法.算法中的控制准则可以保证群中个体的状态变化始终与虚拟领导同步,碰撞检测和聚合规则可以有效控制群中相邻个体的距离,避免出现碰撞或离群现象.仿真结果表明,该算法可以很好地实现队列保持、聚合和避障的目的.For the problem of multi-agent systems with a virtual leader, we introduce a flocking algorithm of muhi-agents moving in the multi-dimensional space with a virtual leader. The control laws of the algorithm ensure synchronous changes of state of individuals with the virtual leader. Collision detection and aggregation rules can effectively control the distance between neighboring individuals to avoid collision or moving too far from the group. Simulation gives good results in maintaining the queue, aggregation and obstacle avoidance.

关 键 词：虚拟领导 碰撞检测 聚合 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]