六轮机器人小车的转向特性研究  

Study on the Steering Character of Six-wheel Robot Vehicle

作　　者：金龙[1] 李文锋[1] 李斌[1] 

机构地区：[1]武汉理工大学物流工程学院,武汉430063

出　　处：《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2010年第4期703-706,共4页Journal of Wuhan University of Technology（Transportation Science & Engineering）

基　　金："十一五"国家科技支撑计划(批准号:2006BAH02A06);国家自然科学基金项目(批准号:60475031);湖北省青年杰出人才基金项目(批准号:2005ABB021)资助

摘　　要：提出了一种新型的六轮机器人小车.通过一定的假设条件,建立其转向时的动力学模型,并且得到了小车转向横摆角速度和质心侧偏角这2个重要指标与小车车轮转角之间的传递函数.利用MATLAB的simulink工具箱对其进行时域特性仿真,通过改变小车的纵向行驶速度,比较仿真结果得出小车的转向特性随小车的行驶速度变化的一般规律.给出了比较合适的小车行驶速度.In this paper,a new six-wheel robot vehicle is offered.Based on some assumed condition,its steering dynamic model is built and two transfer-functions which is between the transverse angle-velocity or side obliquity and the angle of the wheels are found.The transverse angle-velocity and side obliquity are two important symbols of the steering character.The SIMULINK toolbox of the MAT-LAB is used to simulate the steering dynamic model.The results of the simulation is analysed by changing the velocity.The commonly changing trends with the varieties of the parameter are concluded.The appropriate velocity for the vehicle＇s steering are presented.

关 键 词：转向特性 动力学 仿真 

分 类 号：U461.6[机械工程—车辆工程]