基于OpenGL的机械臂虚拟仿真  

作　　者：张冬梅[1] 喻勇涛[1] 刘志林[1] 朱齐丹[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001

出　　处：《机械制造》2010年第9期46-49,共4页Machinery

基　　金：黑龙江省自然科学基金资助项目(编号:F200916);中国博士后科研基金资助项目(编号:20090450949)

摘　　要：结合Visual C++和OpenGL,对蒸汽发生器检修机械臂进行了可视化仿真,建立了一个开放的、基础功能完整的仿真平台。首先采用调用OpenGL函数和加载3DS文件相结合的方法绘制了三维模型;其次从运动正解和反解两方面对机械臂进行了运动学分析,建立了运动学模型;最后,对机械臂工作过程的各种碰撞情况进行了分析,实现了碰撞检测算法。

关 键 词：OPENGL 机械臂 碰撞检测 虚拟仿真 

分 类 号：TH873.7[机械工程—仪器科学与技术]