一种水下航行器的SLAM算法应用研究  

Application of SLAM Algorithm in Autonomous Underwater Vehicle

作　　者：石守东[1,2] 康丹[1] 徐斌斌[1] 

机构地区：[1]宁波大学信息科学与工程学院,宁波315211 [2]西北工业大学航海学院,西安710072

出　　处：《中国造船》2010年第3期162-168,共7页Shipbuilding of China

摘　　要：研究精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的快速算法,提出一种三维水下航行器(AUV)的同时定位和地图创建(SLAM)算法。作者设计了一种大规模水下三维环境的SLAM解决方案,建立了三维环境的航行器运动、传感器观测及重定位系统模型,分析了方法实时性和定位精度。仿真实验证明:用ESIEF算法能高效地实现水下环境的SLAM,为项目研究提供了理论基础。The fast algorithm of exactly sparse extended information filters（ESEIF） is researched,and the algorithm about simultaneous localization and mapping（SLAM） for a 3D autonomous underwater vehicle is proposed.A scheme for SLAM in large scale and in 3D underwater environment is designed,and system model about the vehicle motion,sensor observations and relocation in 3D environment is built,then the instantaneity and location accuracy of the vehicle is studied.Simulation results show that SLAM of 3D underwater environment can be achieved efficiently using algorithm ESEIF.That provides a theoretical basis for research projects.

关 键 词：水下航行器(AUV) 同时定位和地图创建(SLAM) 精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF) 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]