漂浮基柔性空间机械臂关节运动增广变结构控制及柔性振动主动抑制  

AVSC CONTROL IN JOINT SPACE AND ACTIVE VIBRATION SUPPRESSION FOR FREE-FLOATING SPACE FLEXIBLE MANIPULATOR BASED ON HYBRID TRAJECTORY

作　　者：洪昭斌[1] 陈力[1] 

机构地区：[1]福州大学机械工程及自动化学院,福州350108

出　　处：《工程力学》2011年第1期219-225,256,共8页Engineering Mechanics

基　　金：国家自然科学基金项目(10672040);福建省自然科学基金项目(E0410008)

摘　　要：讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统基于混合轨迹的关节运动增广变结构控制,该控制方案能够同时主动抑制柔性杆产生的振动。基于一般期望轨迹的增广变结构控制仅能完成渐近解耦的关节空间轨迹追踪,并不能抑制柔性杆的振动;为了对柔性振动模态进行主动控制,使用虚拟控制力的观念生成了同时反映关节期望轨迹和柔性变量的混合轨迹,从而为柔性空间机械臂系统设计了追踪混合轨迹的增广变结构控制方案。数值仿真结果证实了该控制方案在系统参数存在不确定的情况下,能够使机械臂关节角稳定地追踪期望轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制。The Augmented Variable Structure Control（AVSC） based on a hybrid trajectory in a joint space is proposed for the free-floating space flexible manipulator with a completely uncontrolled base.The AVSC law alone,which is designed to track the common desired trajectory of joint angles,does not guarantee the stability of the flexible mode dynamics of the flexible link.In order to actively suppress the flexible vibration,the hybrid trajectory for the AVSC are generated using a virtual control force concept,so that the hybrid control scheme for the free-floating space flexible manipulator can be designed.The simulation results confirm that the proposed hybrid control scheme can dominate the trajectory tracking of coordinated motion and actively suppress the vibration in the presence of parameter uncertainty.

关 键 词：漂浮基柔性空间机械臂 混合轨迹 增广变结构控制 柔性振动控制 虚拟控制力 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]