一种全数字控制的直流伺服驱动器的设计  

作　　者：唐春林[1] 

机构地区：[1]湖南铁道职业技术学院

出　　处：《科技信息》2011年第10期44-45,共2页Science & Technology Information

基　　金：湖南省自然科学基金(No.K071174821);2010年度湖南省教育厅科学研究项目<构架电阻炉模糊控制系统的设计与实现>(课题编号:10C0232)

摘　　要：针对机器人一体化关节的运动控制为背景,提出了一种先进的低压直流伺服的设计方法,在硬件设计上,既可驱动直流有刷电机又可驱动直流无刷电机,拓宽了该直流伺服驱动器的应用范围;配备EPA(Ethernet for Plant Automation)实时以太网通讯接口,通讯速率高且数据传输的确定性和实时性好。在软件设计上,采用三环闭环控制,其中速度环的控制采用先进的单神经元自适应控制,稳定性好,鲁棒性强,实验结果证明该算法有效解决了负载扰动给系统造成的不稳定性。

关 键 词：EPA 低压大功率 全数字控制 单神经元自适应控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]