复演对指运动的康复机械手机构学探讨  

Rehabilitation Robot Mechanism for Finger Tapping Movement Tracing

作　　者：俞晶晶[1] 钱晋武[1] 沈林勇[1] 章亚男[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《上海大学学报（自然科学版）》2011年第3期243-248,共6页Journal of Shanghai University:Natural Science Edition

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金资助项目(50975165);上海大学研究生创新基金资助项目

摘　　要：以连续被动运动(continuous passivemotion,CPM)康复理论为基础,设计一种可以完成对指运动的手指康复训练机械手.在分析人体手指结构及运动特点的基础上,通过动态运动捕捉系统采集手指末端运动轨迹参数,并结合图谱法进行手指康复训练机器人机构的尺度综合.最后,通过Simulink仿真实验验证了其可行性.In this research a finger rehabilitation training robot is designed according to the continuous passive motion （CPM） rehabilitation theroy. Based on an analysis of the finger structure and movement trajectory, an optotrak certus motion capture system is used to acquire trajectory parameters of the finger tip movement. The atlas method is employed to accomplish mechanism dimensional synthesis of the finger rehabilitation training robot. Feasibility of the mechanism is verified using a modeling and simulation method with Simulink.

关 键 词：连续被动运动 手指康复 尺度综合 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]