一种基于预瞄控制的Robocup足球机器人带球轨迹跟踪方法  

A Trajectory Tracking Method for Robocup Soccer Robot Dribbling Based on Preview Control

作　　者：邓本再[1] 王江银[1] 张中景[1] 

机构地区：[1]长沙理工大学电气与信息工程学院,湖南长沙410114

出　　处：《计算技术与自动化》2011年第2期53-55,共3页Computing Technology and Automation

摘　　要：通过深入分析足球机器人带球状态下的运动特点,结合智能预瞄控制方法建立带球状态下的非线性数学运动模型。分别对机器人的线速度和旋转速度使用专家PID控制,实现在带球情况下不丢球的机器人轨迹跟踪。仿真和试验证明该方法具有良好的快速性和鲁棒性。By in-depth analysis the movement characteristics of the soccer robot dribbling, with intelligent preview control created a nonlinear mathematical motion model in dribbling state. For robot＇s forward speed and self-rotation speed to use expert PID control, realized soccer robot＇s trajectory tracking. Simulation and experiments results indicate that this way is fast and robust.

关 键 词：足球机器人 轨迹跟踪 鲁棒性 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]