负重外骨骼机器人液压驱动系统的初步设计  

The preliminary design of hydraulic system for the bearing exoskeleton robot

作　　者：赖庆仁[1] 张学胜[1] 赵永东[1] 苏力刚[1] 刘昶[1] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院机械工程系,北京100072

出　　处：《液压与气动》2011年第9期34-37,共4页Chinese Hydraulics & Pneumatics

基　　金：装甲兵工程学院战略投资项目(2009ZL08)

摘　　要：该文首先介绍了负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成,并在此基础上初步设计了液压系统的原理图。借助动力学仿真软件ADAMS,对负重外骨骼机器人进行了运动学动力学仿真,然后根据仿真结果重点确定了液压缸的关键技术参数,为液压缸元件的选型提供了依据,而且还为负重外骨骼机器人人机协调性控制研究奠定了可靠的理论基础。

关 键 词：负重外骨骼机器人 液压系统 ADAMS 动力学仿真 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论] TH137