薄煤层综采工作面移动机器人的磁迹导航研究  

Research on Magnetic Tracking Navigation of Mine Mobile Robot on Fully-mechanized Working Face of Thin Coal Seam

作　　者：李长亮[1] 贾瑞清[1] 

机构地区：[1]中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083

出　　处：《煤矿机械》2012年第1期73-75,共3页Coal Mine Machinery

基　　金：211工程优势学科创新平台项目(200904)

摘　　要：为了获悉薄煤层综采工作面的工况信息,考虑到采高的限制,以矿井移动机器人为实验平台,提出了应用磁迹导航的方法控制机器人的移动。将由强磁磁条组成的磁迹轨道铺设在液压支架底板适合位置,机器人通过磁传感器探测磁信号进而完成相应的动作,在综采工作面特定位置完成相应的任务。通过机器人在地面和薄煤层液压支架模型上进行实验,验证了磁迹导航的可行性。In order to obtain information from thin coal seam in fully-mechanized working face, Based on mine mobile robot for experimental platform, this paper takes method of magnetic marking navigation to control robot to move. Magnetic mark is composed by strong magnetic strip,laying on hydraulic support＇s bottom for appropriate position, the robot completes corresponding action through magnetic sensor detect magnetic signal in particular location of fully-mechanized working face, and the corresponding task.The research test and verify feasibility of magnetic mark navigation through robot experiment in ground and thin coal seam hydraulic support model.

关 键 词：薄煤层 矿井移动机器人 磁迹轨道 磁传感器 磁迹导航 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]