船舶轨迹运动控制方法改进研究  

Research on the improvmend control method of sail-track

作　　者：冯亮[1] 魏军[1] 陈志诚[1] 

机构地区：[1]海军工程大学管理工程系,湖北武汉430033

出　　处：《舰船科学技术》2011年第12期33-36,共4页Ship Science and Technology

基　　金：国防技术基础项目(Z082010B001)

摘　　要：分析了船舶轨迹控制的直接法和间接法的特点,提出综合航向控制与航迹控制,利用航向差与航迹角度差的变化,调整航向差与航迹角度的相互关系来控制舵角,达到消除航迹偏差的控制目的。通过实船试验,验证了此方法简单实用、控制精度高、灵活性强的特点,特别是在复杂条件下,此法避免了大量的力学分析和算法推演,只考虑各种因素对船舶的实际影响结果,控制效果明显。In this paper,introduced a improvmend control method,analyzed the characteristics of two methods of sail-track,put forward comprehensive ＂direction control＂ and ＂sail-track control＂, made use of varieties of ＂ direction＂ and ＂ sail-track＂ for avoiding sheer. Pass experiment, verified improved control method track to control more effectively, the track undulate smaller, especially under the complicated condition.

关 键 词：航迹偏差 航向差 轨迹控制 方法改进 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]