混合结构机器人空间定位误差分析与仿真  

Analysis and Simulation of Spatial Location Error About Hybrid Structure Robot

作　　者：余德忠[1] 徐向纮[1] 唐建祥[1] 卢干[1] 

机构地区：[1]中国计量学院,杭州310018

出　　处：《机械设计与研究》2012年第1期26-28,32,共4页Machine Design And Research

基　　金：浙江省教育厅资助项目(Y200909458)

摘　　要：在完成混合结构机器人制作基础上,论文利用矩阵微分理论得到机器人空间定位误差模型,并利用矩阵M-P逆理论对机器人连杆参数进行了校准,然后对机器人运动轴线和空间定位误差进行了仿真,得到机器人空间定位误差变化规律,对提高机器人空间定位精度很有帮助。Based on finishing Hybrid Structure Robot.The robot its＇ spatial Location Error model is obtained by the matrix differential theory,and its link parameters are calibrated by matrix Moore-Penrose theory,and then its actual axes and spatial location error are simulated.Finally the change law of the spatial locating error is acquired,and it is a great help for improving the spatial location precision.

关 键 词：混合结构机器人 矩阵微分 参数校准 空间定位误差 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP751[自动化与计算机技术—控制科学与工程]